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針灸療法最早見于戰(zhàn)國時代問世的《黃帝內(nèi)經(jīng)》一書?！饵S帝內(nèi)經(jīng)》說：“藏寒生滿病，其治宜灸”，便是指灸術(shù)，其中詳細描述了九針的形制，并大量記述了針灸的理論與技術(shù)。兩千多年來針灸療法一直在中國流行，并傳播到了世界。而針灸的出現(xiàn)，則更早。
遠古時期，人們偶然被一些尖硬物體，如石頭、荊棘等碰撞了身體表面的某個部位，會出現(xiàn)意想不到的疼痛被減輕的現(xiàn)象。古人開始有意識地用一些尖利的石塊來刺身體的某些部位或人為地刺破身體使之出血，以減輕疼痛。古書上曾多次提到針刺的原始工具是石針，稱為砭石。這種砭石大約出現(xiàn)于距今8000至4000年前的新石器時代，相當于氏族公社制度的后期，人們已掌握了挖制、磨制技術(shù)，能夠制作出一些比較精致的、適合于刺入身體以治療疾病的石器，這種石器就是最古老的醫(yī)療工具砭石。人們就用"砭石"刺入身體的某一部位治療疾病。砭石在當時還更常用于外科化膿性感染的切開排膿，所以又被稱為針石或 石?！渡胶＝?jīng)》說："有石如玉，可以為針"，是關(guān)于石針的早期記載。中國在考古中曾發(fā)現(xiàn)過砭石實物?？梢哉f，砭石是后世刀針工具的基礎(chǔ)和前身。
灸法產(chǎn)生于火的發(fā)現(xiàn)和使用之后。在用火的過程中，人們發(fā)現(xiàn)身體某部位的病痛經(jīng)火的燒灼、烘烤而得以緩解或解除，繼而學(xué)會用獸皮或樹皮包裹燒熱的石塊、砂土進行局部熱熨，逐步發(fā)展以點燃樹枝或干草烘烤來治療疾病。經(jīng)過長期的摸索，選擇了易燃而具有溫通經(jīng)脈作用的艾葉作為灸治的主要材料，于體表局部進行溫熱刺激，從而使灸法和針刺一樣，成為防病治病的重要方法。由于艾葉具有易于燃燒、氣味芳香、資源豐富、易于加工貯藏等特點，因而后來成為了最主要的灸治原料。
“砭而刺之”漸發(fā)展為針法，“熱而熨之”漸發(fā)展為灸法，這就是針灸療法的前身。
針法起源于我國南方，灸法起源于我國北方(見《黃帝內(nèi)經(jīng)?異法方宜論》)。隨著自2600 BC開始的對魯西豫東荒地的大開發(fā)，來自四面八方的移民紛紛涌入魯西豫東地區(qū)，使這一地區(qū)成為龍山文化時代(2600 BC-2000 BC)中國人口最多密度最大的區(qū)域。眾多人口產(chǎn)生了大量醫(yī)療服務(wù)需求，來自南方的針療法和來自北方的灸療法分別被南北移民帶入魯西豫東地區(qū)。魯西豫東地區(qū)古稱“東方”，《王制》：“東方曰夷”。所以針灸療法可以被視為我國古代東夷族的文化貢獻。這一點，《黃帝內(nèi)經(jīng)》有清楚的記載，其《異法方宜論》篇曰：“砭石者，亦從東方來?！比鹱ⅰ端貑枴吩唬骸皷|方之人多癰腫聚結(jié)，故砭石生于東方?！狈吮还沤駥W(xué)者公認為東夷族首領(lǐng)，因此，針法所用針具被體系化標準化為“九針”(參見本百科詞條“九針”)的功勞被歸于伏羲。《路史》之《后紀一》引《帝王世紀》：“太昊(伏羲)制九針，以拯夭枉。”不過，文獻也同時把這功勞歸于黃帝?！秱浼鼻Ы鹚幏健沸蜓裕骸包S帝受命，創(chuàng)制九針。”這是因為伏羲和黃帝是同時代人，在位的時間很接近，所以把醫(yī)療器材標準化的功勞同時歸在這兩位帝王名上是說得通的(據(jù)《針灸甲乙經(jīng)》作者皇甫謐在其史學(xué)著作《帝王世紀》中的記載，伏羲之都是今淮陽，而黃帝曾都于曲阜，這兩個都城都在魯西豫東地區(qū))。查《三皇五帝年表》(另見本百科詞條“三皇五帝年表”)，伏羲在位時間是2400 BC至2370 BC，黃帝在位時間是2337 BC至2307 BC。所以，中國針灸療法和針具系列正式形成的時間在2400 BC至2300 BC這一百年間，地點在魯西豫東地區(qū)。
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